بررسی رباتهای صنعتی و مشخصات آنها در جوشکاری
دسته: الکترونیک و مخابرات
بازدید: 5 بار
فرمت فایل: doc
حجم فایل: 9002 کیلوبایت
تعداد صفحات فایل: 112
فهرست مطالب
فصل اول : جایگاه و کاربرد ربات در صنعت......................................... 1
1-1- مقدمه ........................................................................................................... 1
2-1- تاریخچه ...................................................................................................... 1
3-1- تعریف ربات .............................................................................................. 2
4-1- کارگاه Work life 2000................................................................... 3
1-4-1- تاثیر تغییرات تکنولوژیکی بر رفتار اپراتورها.......................... 4
2-4-1- جوشکاری و سلامتی....................................................................... 5
3-4-1- مدیریت منابع انسانـی................................................................. 6
5-1- درسهایی مهم برای صنایع تولیدی ........................................................ 8
6-1- مزایای استفاده از ربات در صنعت......................................................... 8
1-6-1-1. کاهش حجم انبارها و تسهیل در جریان گردش کار ...................... 9
2-6-1- بهبود کیفیت و افزایش میزان فروش ...................................................... 9
3-6-1- کاهش هزینه های مربوط به ضایعات و دو باره کاری......................... 10
4-6-1- کاهش حوادث ناشی از کار و افزایش ایمنی در آن ................................... 10
5-6-1- کاهش هزینه های ناشی از تغییر خط تولید ............................................... 10
7-1- تجزیه و تحلیل اقتصادی استفاده از ربات در فرایند تولید ............................. 11
1-7-1- مدت زمان بازگشت سرمایه (The Payback Period)................. 12
2-7-1- سود سرمایه گذاری (Return on Investiment ROI)....... 12
فصل دوم: مشخصات ربات های صنعتی ........................................ 14
1-2- مقدمه ..................................................................................................................... 14
2-2- اجزای رباتهای صنعتی ................................................................................... 15
2-2-1- واحد مکانیکی ..................................................................................................... 15
2-2-2- کنترل کننده(Contoroller) .................................................................... 28
2-2-2-1- رباتهای نقطه به نقطه (Point to point serro controlled Robots)... 29
2-2-2-2- رباتهای با مسیر پیوسته .................................................................... 30
3-2-2-2- ترکیب دو روش نقطه به نقطه و مسیر پیوسته .............................. 31
4-2-2-2- رباتهای با مسیر کنترل شده ........................................................ 31
3-2-2- منبع قدرت (Power supply) ................................................................. 32
1-3-2-2- انواع مکانیزمهای تغییر نسبت سرعت و قدرت................................. 38
4-1-2- حساسه ها (sensors) .................................................................................. 40
1-4-1-2- حساسه های نیرو و ممان (Force and moment sensors).................... 41
2-4-1-2حساسه های لامسه ای (Touch sensors) ................................................... 41
3-4-1-2- حساسه های مجاورتی (Proixinity sensors) .......................................................... 42
4-4-1-2- حساسه های مکان و حرکت ........................................................................................................ 42
5-4-1-2- حساسه های بینایی ........................................................................................................... 43
2-2- شکل هندسی بازو............................................................................................... 44
3-3- تعاریف و اصطلاحات فنی ............................................................................. 46
1-3-2- درجات آزادی .................................................................................................. 46
2-3-2- فضای کاری ربات (work space).............................................................. 46
3-3-2- بار مجاز(pag load) .................................................................................... 47
4-3-2- سرعت ربات .................................................................................................. 47
5-3-2- دقت (Auuracy) .......................................................................................... 47
6-3-2- تکرارپذیری(Repeatabilty) .................................................................... 47
4-2-نکاتی در مورد استفاده از ربات صنعتی در یک فرآیند تولیدی مکانیزه 47
فصل سوم: ربات صنعتی جوشکار............................................... 49
1-3- مشخصههای عمومی........................................................................................... 49
2-3- بازوی مکانیکی ................................................................................................... 50
1-2-3- پیکربندی یا شکل مهندسی بازو................................................................. 51
2-2-3- درجات آزادی .................................................................................................. 52
3-2-3- تکرارپذیری ..................................................................................................... 52
4-2-3- بار مجاز(Pag load) ................................................................................... 52
5-2-3- سرعت حرکت ................................................................................................. 52
6-2-3- سیستم محرک ................................................................................................ 53
7-2-3- دقت در مکانیابی نقاط ................................................................................ 53
8-2-3- موارد متفرقه ................................................................................................. 54
3-3- سیستم کنترل .................................................................................................... 54
1-3-3- سخت افزار ........................................................................................................ 54
1-1-3-3- محورهای حرکتی ..................................................................................... 54
2-1-3-3- اندازه حافظه و مدت زمان ممکنه نگهداری اطلاعات در حافظه......... 54
3-1-3-3- ذخیره سازی جانبی برنامه ها ............................................................ 55
4-1-3-3- مرتبط سازی بوسیله بردها............................................................................................... 55
2-3-3- نرم افزار ......................................................................................................... 55
1-2-3-3- روش های برنامه ریزی ربات................................. 56
2-2-3-3- روش برنامه ریزی راهنمایی..................... 56
3-2-3-3- روش برنامه ریزی (work through).................................................. 57
4-2-3-3- روش برنامهریزی گاهی (walk – through) و زبان برنامهنویسی بصورت همزمان ............................................................................................................................................. 58
5-2-3-3- عوامل عمومی مؤثر در برنامهریزی ربات....................................... 58
4-3- ویژگی های سیستم جوشکاری........................................................................ 59
1-4-3- توانایی چند عملیاتی بودن ........................................................................ 59
2-4-3- کنترل خودکار ولتاژ ..................................................................................... 59
3-4-3- تصحیح مسیر درز جوش ........................................................................... 61
4-4-3- مشخص کردن برخورد ................................................................................. 61
5-3- پارامترهای ورودی و خروجی در فرآیند جوشکاری .................................. 61
6-3- استفاده از ربات برای کنترل پارامترهای ورودی جوشکاری ................... 63
فصل چهارم: جوشکاری با کامپیوتر (CWS) و نمونهای از ربات جوشکار........... 64
4-1- مقدمه...................................................................................................................... 64
2-4- آشنایی با CWS................................................................................................. 64
3-4- CWSچگونه کار میکند؟ ................................................................................. 65
4-4- دستگاه شبیه ساز جوشکاری Simulator ................................................. 66
1-4-4- دستگاه شبیه‌ساز مدل ETS-OIM ........................................................ 66
2-4-4- امکانات دستگاه ETS-OIM ..................................................................... 67
3-4-4- ویژگی های فنی دستگاه .............................................................................. 67
4-4-4- اجزای متعلقات شبیه ساز ........................................................................... 68
5-4-4- روش کار و انتخاب حالت ........................................................................... 69
6-4-4- نحوه محاسبه خطاها از طریق دستگاه OIM- ETS ........................... 70
5-4- ساخت ربات جوشکار در داخل کشور ............................................................ 71
فصل پنجم : طراحی مکانیزم و اجزاء و سیستم های عمل کننده هیدرو لیکی ربات های صنعتی :79
1-5 طراحی مکانیزم : 79
1-1-5 : طراحی مکانیزم اصلی : 79
2-1-5 طراحی مکانیزم غلتش ( ROLL ) در مچ : 82
3-1-5 طراحی مکانیزم گریپ : 83
2- 5 * طراحی اجزاء اولیه * 85
1 – 2 – 5 – مشخصات کلی : 85
2-2-5 : طراحی اجزاء مکانیزم اصلی : 86
3-2-5 طراحی اجزاء مکانیزم مچ و گریپ 90
3-5- طراحی مدار سیستم‌های عمل‌کننده (هیدرولیک) 93
1-3-5 شرایط خاص و انتظارات از سیستم هیدرولیک 93
2-3-5 طراحی بخش تولید فشار، دبی و ایجاد فشارهای لازم 94
3-3-5 طراحی مدارهیدولیک بخش ویژه محورهای B,C 95
4-3-5 طراحی مدارهیدرولیک بخش ویژه محور A 96
5-3-5 طراحی مدار هیدرولیک بخش ویژه محور D ( هیدروموتور) 98
6-3-5 طراحی مدارهیدورلیک بخش ویژه گریپ 99
منابع.................................................................................................................................. 102
فصل اول : جایگاه وکاربرد ربات در صنعت
1-1 مقدمه
از اواخر دهه هفتاد، تقاضا برای استفاده از رباتها در صنایع شروع به پیشرفت فوق العاده ای نمود. دلیل اصلی رشد چشمگیر صنایع رباتیک، عمدتاً به خاطر ملاحظات اقتصادی است. جنبه دیگر استفاده از رباتها بالا رفتن سرعت تولید و دقت کار می باشد بطوریکه بعلت دقت کامپیوتری، رباتها نسبت به کارگر در این حالت ضایعات کمتر شده و مصرف مواد اولیه پایین می آید. به عنوان مثال، صرفه جویی در مصرف رنگ را در رباتهای رنگپاش حدود 10 تا 50 درصد است. همچنین در بکارگیری رباتها مخارجی چون لباس،دستکش، خوراک و وسایل نظافت کارگر را نیز کاهش می دهد که به جنبه اقتصادی بودن آن می افزاید. در بسیاری از بخشهای تولید که عملیات خطرناک بوده و یا محیط کار پر سروصدا وآلوده است، استفاده از رباتها می تواند کارگران را از خطرات ناشی از کار حفظ نماید. یک مثال چنین عملیاتی پرسکاری است که بطور مرتب موجب نقص عضو و صدمه به کارگران می گردد و یا رنگ پاشی که محیط آن بعلت استفاده از مواد شیمیایی برای سلامت کارگران مناسب نیست با جایگزین شدن رباتها در مراکز کارهای طاقت فرسا و حساس، کمک بسیار موثری به سلامت کارگران و دیگر پرسنل و رشد فکری آنها و رشد و بهبود تولید خواهد شد.
